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Situé sur un éperon rocheux au confluent de la Meuse et de la Sambre, le site de la citadelle se développe au Xe siècle avec le comté de Namur. Mais l’organisation de la résidence comtale, dont le donjon, n’est pas clairement établie, sauf pour les deux tours semi-circulaires toujours visibles actuellement. Position straté gique entre la France et les Pays-Bas bourguignons, puis espagnols, la citadelle est agrandie à plusieurs reprises et 1690, au début de la Guerre de la Ligue d’Augsbourg, l’ingénieur hollandais Menno van Coehoorn (1632-1704) complète les défenses de la citadelle par le fort d’Orange du nom de Guillaume III d’Orange, qui, allié alors aux Espagnols
Cette construction est un imposant fort détaché muni d’un ouvrage à corne vers le nord-ouest,afin de pour couvrir un ravin vers la Sambre de de protéger le bastion de Terra Nova. Il fut en partie reconstruit par les Hollandais en 1816.car la citadelle subit différents sièges, dont celui de Louis XIV en 1692 Les troupes françaises sont commandées par Vauban tandis que Coehoorn commande les défenseurs, Namur est prise et réaménagée par les Français pendant trois ans qui veulenet rendre namur imprenable Aussi il dessine une projet qui prévoit la réalisation d’une lunette supplémentaire entre le fort d’Orange et la corne de Terra Nova, ainsi qu’une restructuration complète de ces deux ouvrages. Des travaux sont effectués comme des travaux sur les fossés sont recreusés et l 'adjonction de trois lunettes pour renforcer l’enceinte urbaine sur les hauteurs de Bouge, On en profite aussi comme la garnsion a été renforceé de construire des casernes et un arsenal est ajouté Ces travaux n'empèchent pas les Hispano-hollandais dirigés par Coehoornde repredre la ville en 1695 . De nouveaux travaux sont effectuées comme la construction du fort Bivouac et la fortification de la porte Saint-Nicolas. Vers la fin du regne de Louis XIV en 1703, pendant la Guerre de Succession d’Espagne, la ville est reprise et Vauban planche sur un nouveau projet,qui prevoit de renforcer les défenses y compris des retranchements supplémentaires devant le fort d’Orange..Mais devant le cout de ces travaux le projet n’est pas réalisé, et on reste sur le status quo
Le siège français de 1746 durant la Guerre de Succession d’Autriche est suivi par un démantelement partiel des foritications qui sont toutefois restaurées par les Autrichiens, lorsqu’ils restaurent la place, En 1781, sur ordre de Joseph II les fortifications formant la Barrière des Pays-Bas autrichiens,sont déclassées et on demolit les ouvrages excepté le château médiéval
Napoleon ne les fait pas reconstruire et il faut attendre 1815-16 pour que la citadelle est reconstruite par les Hollandais en simplifiant les tracés anciens et en arasant en partie les structures médiévales subsistantes Ce chantier dure de 1816 à 1824 On reste sur son tracé général mais on reduit le nombre de bastions à 7 une demi-lune et trois portes. Des casernes sont édifiées en retrait de cette enceinte, au nord-est. Le chantier s’étale de 1816 à 1824
la citadelle est déclassée comme place de guerre en 1878. Il faut attendre la fin du XIXe siècle pour voir entre 1888-1892, la construction d'une série de neuf forts périphériques qui vont composer la Position Fortifiée de Namur ( PFN ) par le général Henri-Alexis Brialmont La citadelle fut le Poste de commandement de la position fortifiée de Namur en 1914 et 1940,en on y implante un central téléphonique pour commander la Position Fortifiée de Namur Le fort d’Orange, se présente comme une fortification enterrée dessinant un pentagone Mais on trouve d'autres fortifications comme le fort de terra Nova qui fut la dernière enceinte bastionnée construite sur le site. La citadelle a été démilitarisée en 1975.et classée en 1991
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