Les deux grands marbres, figurant des chevaux retenus par des palefreniers, ont été commandés dès 1739 pour le bassin de l'Abreuvoir du parc de Marly. En 1743, le roi choisit les modèles qui sont exposés dans la cour du Louvre. Les marbres sont posés à Marly en 1745. Ils sont transposés en 1794 à Paris, à l'initiative du peintre David, et sont érigés sur de hauts piédestaux à l'entrée des Champs-Élysées.

Les Chevaux de la Renommée, commandés par Louis XIV à Antoine Coysevox pour surplomber le bassin de l'Abreuvoir de Marly, furent transportés aux Tuileries en 1719. Louis XV découvre Marly en 1739 et, pour combler l'espace laissé libre par leur départ, commande deux groupes à Guillaume Ier Coustou, neveu de Coysevox. Dans une sorte de défi post-mortem, Coustou rivalise avec son oncle Coysevox. Comme lui, il réalise une prouesse technique : deux oeuvres colossales, percées dans un bloc monolithe de marbre de Carrare, dans le temps record de deux ans (1743-1745). De nombreux détails ont exigé un percement délicat : bride (aujourd'hui cassée), crinière ébouriffée, queue flottante et légère, peau d'ours dégagée du corps du cheval...
L'artiste s'est probablement souvenu des groupes antiques des Dioscures, dont les chevaux se dressent devant le palais du Quirinal à Rome, et des prestigieux exemples de cheval cabré qu'offre la sculpture française du XVIIe siècle, comme Les Chevaux d'Apollon des frères Marsy dont le Louvre possède un modèle. Il a sans doute été sensible au souffle épique des récents Chevaux du soleil, haut-relief exécuté par Robert Le Lorrain vers 1737 pour l'Écurie de l'hôtel de Rohan. Surtout, il s'est inspiré de la nature, étudiant les mouvements des hommes et des chevaux sur des modèles vivants.

La nouveauté de l'oeuvre réside dans l'absence de toute référence mythologique ou allégorique. C'est une représentation de la nature primitive, une lutte entre deux forces sauvages, un cheval indompté et un homme nu, aux muscles d'athlète bandés par l'effort. Des roseaux et des rochers disposés sur un sol accidenté ont remplacé les trophées militaires de Coysevox. Le cheval, puissant, à l'encolure large, montre tous les signes de l'affolement et de la colère : corps cabré, tête nerveuse, bouche hennissante, naseaux et yeux dilatés, crinière agitée. La nature difficilement maîtrisée est prête à se libérer de nouveau. L'impression de mouvement, de force et de violence de la lutte est perceptible quel que soit l'endroit où le spectateur se place. Dans cette saisie de l'instant, il y a un souffle qui anticipe les oeuvres romantiques de Géricault. Victor Hugo exaltera d'ailleurs "ces marbres hennissants cabrés sur un nuage d'or".
Coustou dit avoir sculpté des esclaves indiens (d'Amérique), d'où le carquois et un chapeau à plumes, tombé à terre dans la violence de l'effort. La référence est approximative (un palefrenier semble occidental, l'autre africain), mais la sculpture préfigure l'idée du "bon sauvage" de Rousseau, déjà propagée par les récits de voyageurs et de missionnaires.

Considérés dès le début comme un chef-d'oeuvre de la sculpture nationale, Les Chevaux échappèrent au saccage de Marly sous la Révolution et furent transportés en 1795, sur ordre du peintre David, place de la Révolution (actuelle place de la Concorde) à l'entrée des Champs-Élysées, rejoignant les groupes de Coysevox. Afin de les préserver, ils entrèrent au Louvre en 1984 tandis que des moulages les remplacent place de la Concorde et à Marly.