Ce vehicule vient en remplacement de l AML 90, un petit 4x4 développé dans les années 1960 qui a été un grand succès sur le marché de l'exportation et a fait ses preuves au combat, mais son canon basse pression de 90 mm était obsolète pour lutter contre les engins blindés modernes et il ne pouvait toucher qu' à courte portée et ciblant les points faibles.
Dans le même temps, l'armée a laissé une exigence pour un remplacement de ce véhicule, qui serait attaché au concept de reconnaissance armée CLB , et a exigé un véhicule 6x6, pour mobiliser une puissance de feu plus lourde. La conception a commencé à la Société de Constructions Panhard et Levassor en 1975. L'ERC et le VCR ont été développés à partir du même châssis, tout comme le précédent AML 60-90 .
L' Acronyme ERC signfie "Engin à Roues, Canon" ou "véhicule à roues armé de canon" et partageait de nombreux composants pour réduire les coûts et rendre la formule toujours attractive sur le marché d'exportation. Malgré cela, l'ECR était un peu plus cher, mais était aussi une machine plus performante. Sa configuration 6x6 lui permettait d'être mobile même si l'une des roues était détruite, tandis qu'elle abaissait la pression au sol et permettait de monter un canon plus lourd. Cependant, deux versions de l'ERC ont finalement été construites, la variante de reconnaissance "légère" moins chère le Lynx et la version de reconnaissance / chasseur de chars Sagaie armée du canon long 90 mm F4.
Le premier prototype livré en 1977 était basé sur le VCR et avait la tourelle Saviem F3 90 mm.

Les versions Lynx et Sagaie différent par leur tourelle, nous nous concentrerons sur le châssis et la coque, dérivés du VCR car on trouve des différences externes entre les modèles à cet égard,
Les deux engins partagent la plupart de leurs composants et leur châssis 6x6. Historiquement, le Lynx fut le premier à être construit, en version 6x6 de l'AML puisqu'il réutilisait la même tourelle Hispano-Suiza Lynx 90 déjà montée sur le Panhard AML 90.
La coque était en acier soudé RHA, 10 mm d'épaisseur hors tout , avec un centre de gravité bas et un glacis avant bien incliné. Le conducteur était situé sur le côté gauche, avec trois blocs de vision couvrant l'arc frontal, un infrarouge central et une trappe en deux parties rabattable à l'avant et à l'arrière.
Les phares étaient englobés dans le pare-chocs vant.Lla tourelle est biplace et le compartiment moteur à l'arrière, abrite un Peugeot essence V-6 Essence de 155 ch tournant à 5 250 tr/min pour une vitesse de pointe de 90 km/h et 730 kilomètres (450 mi), couplé à une boîte de vitesses 6 avant/1 arrière.
Pour sa protection, le véhicule a reçu des extincteurs automatiques, un système NBC collectif avec surpression et filtre à air (les véhicules modernisés vont recevoir un système de climatisation), ainsi que des Lance grenades (DREB) la tourelle. Il est entièrement amphibie (avec hélices et gouvernails à l'arrière) et aérotransportable, soit par le Transall C 160, soit par le Hercules C 130. L'essieu central est normalement relevable pour une configuration 4x4, causant moins de frottement sur la route. Tous les six avaient des systèmes de suspension indépendants à ressorts hélicoïdaux et amortisseurs hydrauliques. Les performances sur le terrain ont montré qu'il était capable de gravir une pente de 60%, une pente latérale de 30%, une marche verticale de 0,8 m et une tranchée de 1,1 m de large.

Ce engin est ainsi equipée de la derniere version de tourelle Panhard AML, appelée Hispano-Suiza Lynx 90. Ce modèle était assez grand pourabriter le commandant (avec coupole, à gauche) et le mitrailleur (à droite), et avait donc un canon CN90 F1 90 mm à basse vitesse (30 ), une mitrailleuse légère AANF1 coaxiale de 7,62 mm et de toit montée AA avec 2000 coups.
Apparemment, l'Argentine a été la première à commander le nouveau véhicule, 36 véhicules à livrer aux Marines, pour des patrouilles le long de la frontière avec le Chili. L'Irak était apparemment le premier client potentiel, avec l'idée de monter sa tourelle UTM-800. Cependant, cela n'a jamais été réalisé et à la place, la tourelle F3 a été montée pour ce qui est devenu le Lynx.

Le besoin d'un canon principal avec plus de puissance de frappe a conduit Panhard à adopter le nouveau canon lisse principal F4 CN90 (de CMI, Cockerill en Belgique) logé dans la tourelle GIAT TS 90. Bien qu'il ait une capacité d'emport réduite avec 20 obus qui sont plus longs , la vitesse initiale était beaucoup plus élevée et permettait donc de tirer des cartouches APFSDS. Il s'est avéré capable de pénétrer la plupart des MBT de la génération 1950-70 à 2000 m.
Le viseur du tireur est couplé à un télémètre laser. Le canon a également adopté le frein de bouche du canonde l AMX 13. L'armée française a évalué l'ERC 90 Sagaie de 1978 à 1980 et il a été accepté pour le service en décembre de la même année. Pourtant, d'autres essais ont suivi jusqu'en 1982.
L 'armé française aura sa pleine dotation en 1984. Entre 2005-2009, 162 des 192 en service ont été modernisés. L'objectif principal était de fournir un meilleur rapport puissance / poids et une plus grande autonomie. Pour cela, un diesel allemand MTU (170 ch) a été adopté couplé à une nouvelle boîte de vitesses et transmission Renk. Le rapport poids/puissance est porté à 18,7 ch/t (au lieu de 16,3), la vitesse de pointe à 95 km/h et l'autonomie étendue à 800 km.
Un autre contrat de modernisation de la tourelle fut également proposé, mais jamais financé. En 2013,100 véhicules étaient bon pour le combat. Les ERC doivent désormais être remplacés à l horizon 2020 par le programme EBRC.

EMC 91 : version appui feu, mortier de 81 mm, tourelle Hispano-Suiza EMC modifiée.
ERC 20 : version anti-aérienne, 2 canons automatiques de 20 mm. (utilisé par l'armée gabonaise)
ERC 60-20 : tourelle double Serval Hispano-Suiza 60-20, mortier de 60 mm, canon mitrailleur de 20 mm.
ERC 90 (Diesel) : Moteur diesel (expérimental).
ERC 90 Sagaie 2 : Version améliorée avec la même motorisation que le VAB, deux moteurs Peugeot XD 3T 4 cylindres diesel turbocompressés de 98cv. Le Gabon en a acheté six. Un autre prototype bimoteur testé utilisait des moteurs Peugeot PRV V6. ERC-20 de l'armée gabonaise